Магистр философии и свободных наук, профессор химии, естественной истории и технологии и инспектор музея в Ярославском Демидовском училище высших наук (1809—1817). Родился в семье священника. С 1790 по 1798 год обучался в гимназии при Московском университете сначала на своем, а потом на казенном содержании. В 1798—1800 годах слушал лекции в Московском университете. В 1801 году за успехи в физике и праве естественном и народном был награжден серебряными медалями и похвальными листами. В 1804 году был произведен в кандидаты по части естественных наук и особенно физики. В 1805 по испытанию и одобрению физико-математическим отделением был произведен в магистры философии и свободных наук. В октябре 1805 года вступил в должность секретаря математического отделения университета. Принимал участие в издании «Журнала полезных изобретений в искусствах, художествах и ремеслах» и участвовал в переводах с немецкого языка политического журнала, издаваемого Московским университетом. В 1808 был определен учителем русского языка в Московский воспитательный дом. В сентябре 1809 году Советом Московского университета избран профессором Ярославского высших наук училища. Ему было поручено надзирать за кабинетом минералогии. В 1816 году избран секретарем Совета училища. В 1817 произведен в чин надворного советника.

Гущина Е. В. Биографический сборник Демидовского университета / Е. В. Гущина, Д. К. Морозов, Ю. Г. Салова. — Ярославль, Рыбинск: Изд-во «Рыбинский Дом печати» — С.69.

1. Воинов, А. П. Рассуждение о метеорах воспламеняющихся, и в особенности о молнии и громе . . . / А. П. Воинов. — М.: Университетск. тип., 1814. — 56 с.
2. Воинов, А. П. Рассуждение о начале, постепенном ходе и нынешнем состоянии химии и физики . . . / А. П. Воинов. — М.: Университетск. тип., 1821. — 35 с.

В 1798—1800 годах слушал лекции в Московском университете. В 1801 году за успехи в физике и праве естественном и народном был награжден серебряными медалями и похвальными листами. В 1804 году был произведен в кандидаты по части естественных наук и особенно физики. В 1805 году по испытанию и одобрению физико-математическим отделением был произведен в магистры философии и свободных наук. В октябре 1805 года вступил в должность секретаря математического отделения университета. Принимал участие в издании «Журнала полезных изобретений в искусствах, художествах и ремеслах» и участвовал в переводах с немецкого языка политического журнала, издаваемого Московским университетом. В 1808 году был определен учителем русского языка в Московский воспитательный дом. В сентябре 1809 года Советом Московского университета избран профессором Ярославского высших наук училища.